Se caracteriza completamente la estructura del sistema desacoplado en lazo cerrado que se puede obtener para un sistema cuadrado estableciendo todas las posibles combinaciones de polos finitos asignables. También se caracteriza el conjunto de ceros invariantes que tienen que ser eliminados forzosamente para alcanzar el desacoplamiento, conocidos como polos fijos de desacoplamiento. Se propone un procedimiento para obtener un elemento del grupo de transformación, que lleva un sistema lineal multivariable en su representación en espacio de estado (A,B,C) a su forma semicanónica de Morse y se propuso una metodología para modificar la estructura al infinito a una estructura deseada. Se presenta una metodología para resolver el problema de desacoplamiento no regular de sistemas decalados. Se demuestra una condición suficiente al problema de desacoplamiento no regular de sistemas decalados y se da un procedimiento para encontrar una retroalimentación de estado no regular, tal que se obtenga de forma directa una función de transferencia en lazo cerrado desacoplada a sus ordenes esenciales.
